シミュレーション環境におけるロボット制御を実環境でテストする際、Servo Dogは最適な選択になります。物理シミュレータPyBulletの動作をROS等のライブラリを通すことなく、手軽に実機テストを行えます。Servo Dogは手軽かつ安価なロボット制御プラットフォームを提供します。
Sim-to-Real
シミュレーション環境の動作を実環境のロボットに移すとき、摩擦や電気ノイズなど環境の違いにより、性能が大幅に低下し、動かない場合さえあります。この問題はリアリティギャップとして知られており、ロボットの実用化を拒む大きな要因の一つになっています。
Servo Dogにおける実環境のロボット制御手法は、単純にシミュレーションされた角度通りに制御するものではありません。大量に収集した実機制御データセットと独自開発のアルゴリズムにより、リアリティギャップを最小化し、シミュレーションを適切に実環境に移す仕様を実現しています。
仕様
